矿下胶轮车自动驾驶项目弃标项目

发包方godsoft

嵌入式与智能硬件

项目类型

待商议

项目预算

30天

预计开发时间

不限不限

区域限制

C/C++

项目内容描述

一、项目简介
为满足胶轮车在矿井环境下的自动驾驶能力，需要从基础环境建设、车辆改造（线控及防爆等）、软件及算法研发三部分进行设计，其中基础环境建设部分主要包括UWB定位环境、井下5G网络、服务器，目前已具备相应的能力，后续根据示范需求进行环境迁移，车辆改造部分主要包括线控改造、车载工控机、传感器（激光雷达、摄像头）、车载平板的防爆改装，现阶段各部分均已完成，且激光雷达已完成64线激光雷达的采购。
软件研发部分主要包括车载服务、APP、监控服务平台三部分，且相关功能前期已完成基本功能的验证，但总体服务能力、稳定性、可移植性需提升，本次需求进行升级重构。
二、功能需求
本次外包的研发内容为车载服务层的研发内容，前端应用层车载APP、远控APP甲方已经自研，车载服务层中感知模块甲方也已经自研，其他功能需要重构或二次迭代开发，主要针对车辆提供安全、可靠、稳定的控车服务能力，支持本地感知决策控制及车载APP、远控APP的控制，并支持对车辆车载设备、车辆运行状态进行实时监测。
需要外包的车载服务层的具体模块功能如下：

控车部分
控车协议：根据线控厂家提供的线控协议完成控车协议封装，支持启动、刹车、油门、倒车、转向、灯控的快捷控制
车速监测：基于传感器实现对车辆行驶速度的准确监测，以便动态调整控制量
制动停车：支持平滑的制定停车，可根据制动距离、制定时间进行稳定的停车
匀速控车：结合车速监测及控车协议，实现按照指定的速度进行匀速行驶，

决策部分
控车模式：支持控制模式管理，包括人工控制模式、自动驾驶控制模式、待机三种，根据线控状态及业务状态进行管理
紧急制动：支持根据指令（最大制动距离、最大制动时间）进行紧急制动
车道保持：在车辆自动驾驶过程中根据激光雷达感知结果保证车辆行驶在地图路线的中间线
任务执行：根据APP端下发的自动驾驶任务及相关参数，按照特定路线、速度等完成任务，在障碍物制动后可自动恢复任务执行
安全转向：在任务过程中，经过拐弯处时，可以进行安全稳定的转向
安全倒车：根据任务类型（车辆行驶方式为倒车），安全的将车辆从任务起点倒车至任务终点
自动泊车：车辆能够自动行驶到预定的停车区域，缓行进行该区域，并自动泊车。
障碍物制动：根据传感器实时识别的障碍物情况进行制动，制动停车点距离障碍物位置不能低于1m
优先级判断：针对车载服务接收到的指令、感知判断的指令、任务执行等控制性操作进行优先级判断和决策，保障车辆安全运行

监测
设备状态：对车载安装的设备及车自身进行状态监测，包括雷达、摄像头、网络、动力、位置等进行监测
运行状态：对车辆控制模式、任务状态、车速、运行方向进行监测

通信部分
TCP server：以TCP Server模式与APP进行通信，提供稳定的TCP Server服务，支持心跳、连接监测等
数据分发：接收来自于车载APP、远控APP的控制指令、位置数据，并根据指令类型转发至决策模块
数据上报：将监测系统中对车辆的两类状态数据进行封装，并按照特定频率和触发机制上报至APP

日志
操作日志：针对车辆控制相关的决策数据及决策依据进行存储，便于后续追溯及故障分析
三、人员要求
矿下胶轮车自动驾驶开发项目，一名C++嵌入式硬件设备通讯的开发工程师，项目要求30到40天，10月底前验收交工。需要到山西阳泉出差1周时间现场调试验收，在北京工作的工程师优先。有技术匹配的工程师请联系我们！

四、验收标准

不拖延项目进度，能保持实时交流，按时交付。平台功能可正常使用，无明显bug。提供项目源码。